（来源：上观新闻）
这个周末，投资人😍已经订好机💵票，务必要在这一🍁次，见🏳️🌈🇨🇨到梁文锋！ 🙆♂️🇧🇫梁文锋，终于“🔁🐥松口”了 🔔🌓2025年初爆🇬🇺火之后，梁文锋🛅🌥选择低调🥑行事，并🇲🇶📹伊人青青综合拒绝了投资人们的1️⃣橄榄枝🤽♀️⚡。
因此，转单等恶意🔷行为应该杜绝😵伊人青青综合。荣耀齐天大圣队🔙的“闪电”☎🇩🇲机器人✉☄以50分26🇸🇯🐞秒夺冠——这🧰个成绩，🍮👨👧👧已快过人🌜🧙♀️类半马世🇹🇬✌界纪录🦵。Open🛍AI 💆也是，🏉硅谷的新🎚🌹技术最近十年赚♉到钱的很少🇻🇳。
晚点：做 1🤼♂️🇧🇯00 款光🏥开模就⏮😧费用不🦖🇸🇧菲，怎么可能成⛲🤹♂️本只增加 🤤1.2 ⏯倍？ 俞浩：🆚你没算过🍔。创建 ROS 🤽♂️2 包 🔘🖊进入工作空间🇧🇾的 src 🍇目录，然后🍦伊人青青综合创建一🐁🌵个新的🔰🛠 Pytho🚨n 包：◻ 复制 ros💎2 pkg cr↗eate 🇸🇭🇸🇽--build-🌍💰type😋 ame🥡💒nt_pyth📒🇲🇸on pa❇nda_j🇨🇴🇺🇲oint_con🏴trol🏍👤 --depe🅰🧢nde🇲🇪⚾nci🇧🇯es rcl🧻py con🆗🧨trol_m☠sgs 👩👩👧👧👯traject👨👩👦👦ory_msg🔭👥s 依赖于 rc⚱lpy、co🍇👷ntrol_m🇧🇶🧢sgs👷♀️🧙♂️ 和 traj🦸♂️ecto🎪🎸ry_📭🧬msg👨👨👧📙s 编写 🇰🇪Python🔓🏑 节点代码 在🇹🇴 panda_🌥🌨joi🇧🇬nt_😎🤼♂️control 👩🎓包的 panda🤢✴_joint_c🚴ontrol🇾🇹 子目录下🇹🇱创建一⏬个名为👠 pan🤭da_jo🤛🎇伊人青青综合int📇_contro🇲🇹ller🆔🤦♀️.py 的🎭🦑文件，并🗓添加以下代码🌦🥏： 复制 🌏imp↗ort❣ rclpy 🇮🇨↪from r🇦🇿clp🧶🇪🇺y.n🕴ode imp⛄📥ort Node🇰🇬 from c👐🕢ontrol📩🎫_ms🌟gs.msg👓 im🌸🍓port📠🇧🇬 Jo😌intTra🥊🦅ject🛒oryC🏷🤝ontro🈷🥕lle🇵🇰🐇rSta👨👨👦📆te fro🙈⏭m tra🗃jectory🥨🏄_ms⏮👩💼gs.🐥msg impo🇨🇼♑rt 📂JointTr📗🏮ajectory🇫🇰💄, Jo🚊〽intT📪rajecto📞💸ryPoint 🕛import 🧗♀️🍡sys imp📓🥶ort t🍾🚜ty 👵🎹impor🥌t term🥽🦇ios 🤝😨cla⌨ss Pa👼0️⃣ndaJoi🔦ntCon🏯🛤troller🇻🇮🍟(No🦊📡de): ⬆🌤def📉 __🇬🇦👾init🐑🇾🇪__(self🇨🇻⏮): s🦡upe👅🐽r().__in🛫it__('pa👘💑nda_join👩🦱t_cont👭roller'💟🕞) # 创↩伊人青青综合建发布者，💰⛹️♀️发布到 "/pa🔉nda_🇹🇰🥠arm_c4️⃣😄ontrolle🇬🇲r/join🔘🐠t_tr🇵🇰aje🐳🌭ctory🏇📳" 话题🚇🚒 self.🐂publi🇫🇯🧭sher_ =⏹ self.c📞😞reate🎾😠_publish👨👧👦er(J💎oin⛵tTra⭐🌄ject🔅ory, '📱🕧/panda🎸_arm_c🏊🌩ontrol🇰🇮ler/✝🇨🇿joint_t🧸💷rajector🖊🦸♀️y', 1📎0) # 定义关🇩🇲节名称列表 ▫self📌5️⃣.joint_💇♂️🎦names =🛑 ['p🦠📤anda_joi👨👨👦👦🇭🇺nt1', 'p🇲🇽💫anda_jo🔚int2☣🇲🇬', 'pan👵🇹🇿da_joi🥃🇸🇽nt3♏🇺🇦', 'pand🥳🥳a_joint🕓👓4',🇵🇬📈 'p☹🗂anda_⏩📤joint🖊🕗5', '✍panda_j⚠oint👨⚕️6', 'pan🗜da_joi♟️🇿🇦nt7'] # 🤜初始化🧂关节位置🇲🇵 se🥰♿lf.joint🚇🇩🇴_posit👨👨👦👦🇬🇫ion🚼▶s = [0.0🏭🇹🇷伊人青青综合] * 7 🍾💫伊人青青综合# 定👬💁♂️义每个关节位🇻🇳🔤置的递增步长❓🧟♀️ sel🦖f.st🥇ep = 0.🏖1 d🌹🍞ef 🎦🈚get✋_key(s🇰🇮🎙elf): # 🎡获取终端输😆入的按键 set🐄tin🤹♂️gs =🛹 term🛵🇦🇺ios.🌑tcget📓🐘attr(s🔭🇸🇯ys.💂🇬🇫stdin😘) try:🥮 tty.🇬🇩😨setraw🎓(sys.st🎎din.fi👙leno())🐎📱 key 🇸🇰= sys🧖♀️.stdin.🇩🇬🇰🇳read(1)♟️🇨🇦 finally🇸🇦🇩🇴: te✖rmios.t🔝👩🔧cse👩🎨🗡tattr(s🧿ys.std🛤📧伊人青青综合in, t🦢ermios.T🌜🇧🇲CSADRA⚛IN, se🥘ttings) 🇬🇵🇵🇹return🏗 key de📘f send_t🔐rajec🎫🤸♂️tory🙎♂️🎆(sel🔊f): 🈯🇹🇹# 创建 Jo💁♂️intTraje↕👩🦲ctor🧧y 消🐈🎨息 tr🍴ajector🇻🇪🙋♂️y_msg💪 = Join⚱🇳🇱tTra⚔✏jec🇸🇱🛬tory🦸♀️() traj🚏🇬🇩ectory🍧_msg.jo⛽🕕int_✏nam👏es =🇹🇳🍄 self.j🤓oint_na😑mes😼 # 创🕢👨🎨建 JointT🐩😖raj🇧🇲ectoryP👨👧👧oint 并设🙆♂️🥂置目标🇩🇿👈位置等信息 p👳🥵oint🧰🦇 = Jo🌛😏int🆘Traje🇨🇩💂ctory🇸🇮Point🌬🇰🇳() po🏌🚿int.pos🎱👁itions 🤠= s🥭elf📌🈯.join⏰🛳t_positi🗿ons #🇫🇴🥉 设置运动时🇹🇯间 point.🇳🇺time_📼from_st🙁art 🅾= r🏆clpy🇹🇿🎣.durat✳ion.D🧸👩💻uration🇸🇪(se🇩🇪con🚖ds=1👬🇲🇺).to_♊🏃♀️msg()♑ # 将👨👨👧👧🐷点添加到轨🇸🇦迹消息中 😲🇱🇨traje⛪🇸🇳ctory_m🦌sg.poin🍖🇵🇷ts.🇦🇬appen🗯d(po🈁🇭🇲int)🔂 # 发布轨🦌迹消息 s🤼♂️🍤elf.pu🦌blish🏞📏er_👧🛐.publi⏱sh(t😞伊人青青综合rajector🍹🍊y_msg) 🈁self.🏐get_log©⛏ger().🏕info🇪🇨('Sent 🔚🌪join🚴🦸♀️t t😈rajec🚬tory com😢mand')🇹🇬🍺 def run🎏⏱(self🇬🇸): while🤡 rclpy📬.ok(): ➡Ⓜkey 🇻🇳🐞= self.🍭😛get_key(🇸🇪🇸🇮) if key🗜🇸🇬 == 🚐'-'🏴☠️💑: s📈elf.🇬🇾minus_pr🥙🤮essed = 🙍♂️👩🦲True⛅ el🇬🇦🛳if k🧞♂️👨🦱ey in [🇫🇲'1',🛂✳ '2',🔽🧪 '3',⚔ '4', '5🔑👂', '🕔6', '7'🦠]: inde🕋🌦x =🇯🇲👩👩👧👦 int(k🇳🇬ey) 👥- 1 if s🏴🤦♂️elf.🤷♀️📭minus🇲🇨🗒_press👄ed: s🐨🉐elf.joi👄nt_🧕position👩👦👦🇨🇬s[inde💇🉐x] -=🏫 self.st🚌🐲ep s📰elf.min🆗us_🇺🇿pre🇦🇸ssed🚶 = Fal🇸🇽⬇se else:📊 se🐣lf.join🥇👨👧👧t_posi🙋🐟tions[in🛩🐺dex] +🔛= se👩🔬🗡lf.step 🕡sel🧓🇿🇼f.sen🏌️♀️d_trajec🇮🇲🍋tory🇧🇻() eli🏂😆f ke😚💇♂️y == 🌬'\x03':😧 # C🇬🇸🇿🇲trl+C🕵 退出 br🇹🇿🇰🇾eak🕡🐯 de🇰🇾f main(🔓args=Non👈🧥e): rc🇺🇲😔lpy.in👩🏫🆑it(ar👩🎓gs=args🦟) p🤩anda🔡_joint_🐻contro🍑🈳lle👳r = 😱🚨Panda🎀JointCon♑tro👩🚀🧽ller()🇩🇰 pand💦🇮🇪a_joint_control🗯ler.run(🥉🍽) panda🔏🏎_joint_🔱contro🎸⚜ller.des👩🦱tro🇩🇴👩🚒y_no⛽de()🔈 rc✅lpy.🤯shutdo🇪🇺wn() if👗🇸🇴 __name_🕙_ == 😕'__ma🍁in_⛺_': m🍮🇸🇯ain() 🙌修改 se🇪🇦tup.p🇮🇩y 文件◼ 打开 ♓🅰panda_jo🛃🧓int_c🏤ont🇸🇸🥳rol 包⛷🤣伊人青青综合的 s🇺🇦🇳🇴etup🏁✂.py🅱 文件，👝🍊在 entry_💴poi✌nts 🏰🐯部分添加以下☮🐻内容： 复制 e🇱🇻ntry_p📁🐭oin📴♎ts={ 👈'cons🇲🇺ole_🛐🇲🇦script🏙s': [ 🇦🇷'pa🌙nda_joi🕦👢nt_contr🧳🌹oller 🔢👘= panda_😝joint_co🧰😐ntrol.🥶panda_jo🚜🇲🇸int_c🎳👅ontro🤴🚯ller:ma🇱🇷🐖in',🤩🇻🇦 ], }⛑🚺, 编译和运♥🇵🇷行 复制 📜colco🍮🇰🇭n buil⚪d --pa👨🔬ckages-🍽🇵🇷selec🍿🥑t panda🏴☠️_jo🌦int_c👩⚕️ontrol s🤬🐛ource i👵📺nstall/🤔🧵setup🏴🔴.ba📿sh ros2 🌮run pa🇭🇰nda_jo✳🚿int_co🕵ntro🌨🍣l pan🔗🇬🇩da_jo❗int_con🍋trol🇪🇭ler 按🔊🌄下按键 1🥇🏴 - 7 来控🏁💆♂️制 Pa✡nda 机械臂相🌛🏆应关节的位置递🇱🇦增，按下 C🇫🇯trl + C📼⏯ 可以退出🥥程序 "跟🏈♊着LitchiC🇸🇧🤪heng一起🤔🇬🇳学RO🔏S2"系列共🇳🇬💮伊人青青综合25篇，查看全部🧚♀️📄系列文章，在【🦚👨👧👦EEWo😥rld-论坛】🐫搜关键词“一🍳起学ROS2"⛸⭕，与原作者一起➖交流🏥。
